한국보건산업진흥원
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기본정보
| 과제명 | 폐색성 혈관질환 치료 및 색전증 방지를 위한 마이크로의료로봇시스템 개발과 탐색임상시험 승인 | 과제번호 | HI19C1055 |
|---|---|---|---|
| 총 연구시작일자 | 2019-09-18 | 총 연구종료일자 | 2023-06-30 |
| 사업명 | 마이크로의료로봇 실용화기술개발사업 | 연구책임자 | 장건희 |
| 연구기관 | 한양대학교 산학협력단 | 연구개발비(천원) | 2,639,000 |
연구요약
| 연구내용 | "① 세부별 연구내용 [1세부] 폐색성 혈관질환 치료에 적합한 무선형 마이크로로봇 개발 및 이를 구동하기 위한 자기 구동시스템과 보조 피딩장치 개발 및 검증 [2세부] 의료적 유효성 및 안전성을 고려한 무선형 마이크로로봇의 제작기술과 이를 안전하게 전달•회수하기 위한 보조 자기 카테터 개발 및 검증 [3세부] 폐색성 혈관 병변모델 개발 및 동물실험을 통한 마이크로의료로봇시스템의 의료적 유효성•안전성 검증 ② 연차별 연구내용 ㅁ 1차년도 [1세부] 자기 구동시스템 및 무선형 마이크로로봇 설계 - 총괄 연구개발 계획 수립 및 구체화 - 무선형 마이크로로봇 개념 설계 - 자기 구동시스템 및 보조 피딩장치 개념 설계 [2세부] 무선형 마이크로로봇 및 보조 자기 카테터 설계 - 무선형 마이크로로봇 및 보조 자기 카테터 개념 설계, 제작 프로세스 검토 [3세부] 자기 구동시스템 및 무선형 마이크로로봇 스펙 제시 및 X-ray 영상 빅데이터 수집 - 마이크로의료로봇시스템 스펙 제시 및 X-ray 영상 빅데이터 수집 ㅁ 2차년도 [1세부] 자기 구동시스템 및 보조 피딩장치 시제품 제작 및 검증, 무선형 마이크로로봇 치료부(드릴팁 등) 설계 및 성능 검증 - 무선형 마이크로로봇 상세 설계 - 자기 구동시스템 및 보조 피딩장치 상세 설계, 시제품 제작 및 성능평가 - 전체 시스템 통합 및 검증 [2세부] 무선형 마이크로로봇 및 보조 자기 카테터 시제품 제작•성능평가 - 무선형 마이크로로봇 및 보조 자기 카테터 상세 설계, 시제품 제작 및 성능평가 [3세부] 자기 구동시스템 및 무선형 마이크로로봇 시제품의 의료적 실효성 검토, 혈관지도의 정확성 및 의료적 실효성 검토 - 마이크로의료로봇시스템 시제품의 의료적 실효성 검토 및 혈관지도의 정확성•의료적 실효성 검토 ㅁ 3차년도 [1세부] 자기 구동시스템 및 무선 마이크로로봇 1차 개선 - 무선형 마이크로로봇 및 자기 구동시스템 개선 - 1차 동물실험을 통한 검증 및 3자 공인시험평가 수행 [2세부] 무선형 마이크로로봇 및 보조 자기 카테터 개선 및 생물학적 안전성, 물리 화학적 평가, 전임상 프로토콜 개발 - 무선형 마이크로로봇 및 보조 자기 카테터 개선•시험평가 수행과 동물실험 프로토콜 개발 [3세부] 1차 전임상 동물실험 수행을 통한 자기 구동시스템과 무선형 마이크로로봇 검토 및 X-ray 영상 빅데이터 확장 - 1차 동물실험 수행을 통한 마이크로의료로봇시스템 검토 및 X-ray 투시영상 빅데이터 확장 ㅁ 4차년도 [1세부] 자기 구동시스템 및 무선 마이크로로봇 2차 개선 및 탐색 임상시험계획서 승인 - 통합 시스템 안전성 및 정밀도 개선 - 2차 동물실험을 통한 검증완료 및 탐색 임상시험계획서 승인 [2세부] 무선형 마이크로로봇 및 보조 자기 카테터 2차 개선, 전임상 시료 제작 및 임상 GMP 프로토콜 개발 - 무선형 마이크로로봇 및 보조 자기 카테터 최종 성능평가 및 임상 GMP 획득 [3세부] 2차 전임상 동물실험 수행을 통한 자기 구동시스템 및 무선형 마이크로로봇 최종 검증 - 2차 동물실험 수행 및 마이크로의료로봇시스템 최종 검증" |
|---|---|
| 연구목표 | "ㅁ 폐색성 혈관질환은 인체 내 혈관이 폐색되어 주변 조직의 혈류공급을 막아 괴사에 이르게 하는 질환으로, 오늘날 현대인의 사망 원인 중 가장 높은 비율을 차지함 ㅁ 폐색성 혈관질환의 치료는 방사선 조영기기에 의해 얻어지는 투시영상을 기반으로 혈관 내에 삽입된 가이드와이어 및 카테터를 조작하는 혈관중재시술을 통해 수행됨 ㅁ 폐색성 혈관질환 치료 시 가장 큰 한계는 모든 혈관중재시술 도구가 능동적으로 조향 및 구동이 불가능하다는 점으로, 이로 인해 시술 성공률 한계•시술시간 증가•의료진의 방사선 피폭량 증가와 같은 문제들이 있음 ㅁ 또한 터널링을 통해 혈관이 개통된 후에도 혈관의 기계적 손상 등에 의한 시술부위의 재협착이 30~50%에 이르며, 터널링시 생성된 혈전파편이 혈류를 따라 이동하여 다발성 혈관폐색이나 급성 혈관폐색을 발생시킬 가능성이 높음 ㅁ 기존 혈관중재시술의 단점을 극복하기 위해 마이크로의료로봇시스템을 개발할 것임 ㅁ 개발되는 마이크로의료로봇시스템은 ①무선형 마이크로로봇과 이의 전달 및 회수 등을 보조하는 ②보조 자기 카테터, 작동영역 내 자기장을 생성하여 마이크로로봇을 구동하는 ③자기 구동시스템과 조영제/약물 전달•터널링 시 발생하는 혈전 흡입 등의 기능을 통해 시술을 보조하는 ④보조 피딩장치로 구성됨 [무선형 마이크로로봇] - 자석과 다수의 유연한 다리(Flexible leg)로 구성되어 자기 구동시스템이 생성하는 외부 자기장을 통해 회전하여 추진력을 생성하며, 유연한 다리를 통해 혈관 내벽을 안정적으로 지지하며 추진할 수 있음 - 무선형 마이크로로봇의 끝단에는 드릴팁이 탑재되어 터널링 과정을 수행할 수 있으며, 로봇 내부 혹은 표면에 약물을 담지하여 정밀한 표적 약물 전달이 가능함 [보조 자기 카테터] - Safety balloon을 통해 혈류를 차단함으로써 터널링 시 발생하는 혈전 파편(Clot debris) 유실을 최소화하고 무선형 마이크로로봇의 안전한 구동이 가능하도록 하며, Balloon•스텐트 등이 탑재되어 무선형 마이크로로봇의 터널링을 통해 개통된 병변부를 확장 및 유지할 수 있음 - 무선형 마이크로로봇과 보조 자기 카테터는 결합 메커니즘에 의해 상호 분리 및 결합이 가능하며, 이를 통해 무선형 마이크로로봇의 안전한 전달 및 회수가 가능함. [자기 구동시스템] - 독창적인 경량화 형상으로 개발되어 시술실 내 고정 설치되던 기존 자기 구동시스템과 달리 이동이 가능하며, 이로 인해 보관 및 설치가 용이함. - 이동 모듈과 이에 부착된 2개의 Robot arm, 각 Robot arm에 결합된 Backyoke로 구성되며, 각 Backyoke에는 4개의 자성 코어 및 코일이 결합되어 각 코일에 인가되는 전류를 제어함으로써 작동영역 내에 외부 자기장을 생성할 수 있음. [보조 피딩장치] - 다수의 롤러 및 모터가 장착되어 의료진의 손을 대신하여 보조 자기 카테터의 축 방향 이동 및 회전운동을 생성할 수 있음 - Syringe pump와 흡입 pump를 통해 조영제/약물 전달, 혈전 흡입, Balloon inflation/deflation 기능을 수행하여 보조 자기 카테터를 이용한 혈관 확장 과정을 수행할 수 있음 ㅁ 본 연구에서는 폐색성 혈관질환 치료 및 색전증 재발 방지를 위한 마이크로의료로봇시스템을 개발하여 기존 혈관중재시술의 한계를 극복하고, 동물실험 및 탐색 임상시험계획 승인을 통해 의료적 유효성•안전성을 검증할 것임" |
| 기대효과 | "[활용계획] ㅁ 자기 구동시스템 및 무선형 마이크로로봇 핵심 실용화기술 확보 - 본 연구에서 개발하고자 하는 폐색성 혈관질환 치료용 자기 구동시스템 및 무선형 마이크로로봇 시제품 및 관련 기술들은 세계적으로 발표된 바 없는 공백 기술들이며, 부정맥 치료에서 비교적 간단한 경로의 병변부까지 진입하기 위한 조향목적으로만 활용되고 있던 자기 카테터 기술을 뛰어넘는 폐색성 혈관질환 치료용 핵심 실용화기술임 - 자기 구동시스템 및 무선형 마이크로로봇을 이용한 치료기술은 각종 능동 제어 플랫폼을 제공하여 시술자의 경험과 노하우에만 의지하던 시술 성공률과 시술 시간을 대폭 개선시킬 수 있을 뿐만 아니라, 원격 제어를 통한 치료기술을 제공하여 혈관 조영장치에서 발생하는 X-ray 피폭으로부터 의료진을 보호할 수 있어 차세대 치료기술로 각광 받고 있음 ㅁ 고부가가치 의료 서비스용 로봇시장 경쟁력 확보 - 국내의 전체 수술로봇 시장은 2013년 0.1억 달러에서 연평균 45.1%로 고성장하여 2018년에는 0.5억 달러 규모에 이를 것으로 예측되고 있으며, 수술로봇장비 역시 전량 수입에 의존하고 있음 - 세계 수술로봇 시장은 2016년 63.6억 달러에서 연평균 21.6%로 성장하여 2022년에는 205.6억 달러에 이를 전망이며, 관련사들은 특허를 공개하고 협력을 강화하는 개방형 전략으로 선회하고 있어 신규 진입 및 선도업체들과 협력할 수 있는 기회가 열리고 있음 - 관련 지적재산권을 선점하고 축적된 관련 기술 및 노하우를 국내 연구기관, 산업체 등에 기술이전 함으로써 향후 급속한 성장세를 보일 것으로 예측되는 고부가가치 의료용 서비스로봇 산업의 기술경쟁에서 국가적인 우위를 점할 수 있음 ㅁ 개발 기술의 국내외 지식재산권 확보 - 국내외 지식재산권 확보를 위해 한양대학교 특허/기술사업화 전담팀과 협업하여 자기 구동시스템 및 무선형 마이크로로봇 관련 분야에 대한 정밀한 특허동향 분석 및 trend 분석을 진행할 것임 - 관련 특허동향 파악 및 선행기술 조사를 통해 공백기술을 구체화하고, 중첩되는 영역에 대해서는 회피전략을 수립하여 회피기술을 확보할 것임 ㅁ 기술 사업화 추진 - 국내외 VC 투자자금 및 국내외 엔젤투자자금을 조달하여 기술 사업화를 추진할 수 있으며, 국내외 협력 네트워크를 활용하여 다각적인 사업화 방안을 검토하고 글로벌 마케팅을 추진할 계획임 [기대효과] ㅁ 기술적 측면 - 폐색성 혈관질환 시술의 정확도•성공률을 향상시키고 의료진을 방사선 피폭위험에서 보호함으로써 기존 시술의 한계 극복 및 혈관중재시술의 새로운 패러다임 창출 - 혈관계 이외도 인체 내 소화계, 비뇨계등의 다양한 기관에 무선형 마이크로로봇을 이용한 중재시술을 활용 가능 ㅁ 경제적, 산업적 측면 - 혈관질환 치료용 마이크로로봇 신사업 시장 개척 - 본 연구과제 개발을 통해 향후 관련시장을 10 % 점유하였을때 42.7억 달러(2018년 시장 기준)의 폐색성 혈관질환 치료용 자기 구동시스템 및 무선형 마이크로로봇 시장을 개척 가능 - 자기 구동시스템 및 무선형 마이크로로봇 시장 개척을 통해 관련 산업의 일자리 72,000개 창출 효과 예상" |
| 연구개발성과 | "① 시제품 개발 [무선형 마이크로로봇 및 보조 자기 카테터 개발] ㅁ 맥동류, 심장 박동 등에 의한 외란 속에서도 위치 및 자세 제어 가능 - 위치 정밀도 ≤ 1 mm - 로봇 및 카테터 직경 ≤ 8 Fr(1단계), 6 Fr(2단계) ㅁ 실제적인 폐색 병변부 치료 가능 - 치료기능(터널링, 조영제/약물 전달, 혈전 흡입, Balloon inflation/deflation 등) 3가지 이상 담지 ㅁ 마이크로로봇-카테터 간 선택적인 분리 및 결합이 가능 - 무선형 마이크로로봇의 전달 및 회수 기능 유 [자기 구동시스템 및 보조 피딩장치 개발] ㅁ 마이크로로봇에 생성되는 자기력 및 자기토크 극대화를 위한 고출력 자기장 생성가능 - 자기장 세기 ≥ 100 mT - 자기장 경사도 ≥ 1 T/m ㅁ 고주파 회전자기장 및 혈전 흡입기능을 통해 색전증 위험 방지 - 자기장 주파수 ≥ 10,000 rpm - 혈전 흡입기능 유 ㅁ 복잡한 형상의 혈관에서도 마이크로로봇을 정밀하게 제어 가능 - 자기장 제어 지점 수 ≥ 2개 ㅁ 가볍고 이동가능하여 설치 및 보관이 편리하며, 기존 X-ray기기와 호환 가능 - 자기 구동시스템 무게 ≤ 1,000 kg (비교, 기존 사용화 시스템 약 8,000 kg) ② 탐색 임상시험계획서 승인 [임상 GMP 획득] ㅁ 무선형 마이크로로봇 및 보조 자기카테터 - 시브이바이오 임상 GMP 획득 ㅁ 자기 구동시스템 및 보조 피딩장치 - 한양대학교 임상 GMP 획득 [3자 공인시험평가 완료] ㅁ 무선형 마이크로로봇 및 보조 자기 카테터 - 세포독성 외 5종 / 생적합성 / 물리화학적 안전성 등 ㅁ 자기 구동시스템 및 보조 피딩장치 - 전기•기계적 안전 / 방사선 안전 / 전자파 안전 등 [동물실험 완료] ㅁ 동물실험 프로토콜 및 폐색성 동물실험 모델 확보 ㅁ 1차 동물실험 (돼지모델 2마리) - 실제 혈관 주행 실험, 개선점 도출 ㅁ 2차 동물실험 (돼지모델 12마리) - 실제 병변 모델 내 주행•치료 실험 - 의료적 유효성•안전성 검증자료 도출 ③ 정량적 성과 [논문게재] - 1단계 3편, 2단계 6편, 연구종료후 3년 이내 3편 총10편이상을 SCI 국제저명학술지 게재 - 이중 3편이상을 상위 1%이내인 최상위급 SCI 국제 저명학술지에 게재 [특허출원 및 등록] - 국내출원: 1단계 5건, 2단계 5건, 연구종료후 3년 이내 3건 - 국내등록: 1단계 1건, 2단계 5건, 연구종료후 3년 이내 9건 - 국제출원: 1단계 2건, 2단계 2건, 연구종료후 3년 이내 2건 - 국제등록: 2단계 1건, 연구종료후 3년 이내 5건 [기타지식재산권] - 2단계 1건, 연구종료후 3년 이내 2건 [사업화] - 연구종료후 3년 이내 2건 [제품개발] - 시제품개발: 1단계 4건, 2단계 2건, 연구종료후 3년 이내 1건 - 상품화출시: 연구종료후 3년 이내 1건 [공정개발] - 1단계 2건, 2단계 1건, 연구종료후 3년 이내 1건 [신규고용창출] - 1단계 1건, 2단계 2건, 연구종료후 3년 이내 5건 [인력지원] - 석사: 1단계 6건, 2단계 2건, 연구종료후 3년 이내 3건 - 박사: 1단계 8건, 2단계 2건, 연구종료후 3년 이내 3건 [국제협력] - 2단계 2건, 연구종료후 3년 이내 3건 [품목승인/인증/허가] - 승인: 2단계 1건 - 인증: 2단계 1건 - 허가: 연구종료후 3년 이내 1건 [임상시험] - 연구종료후 3년 이내 2건 [비임상시험] - 2단계 5건 [고용창출] - 1단계 1건, 2단계 2건, 연구종료후 3년 이내 5건" |
키워드
| 국문키워드 | 자기 구동시스템, 무선 마이크로로봇, 색전증, 폐색성 혈관질환, 중재시술 |
|---|---|
| 영문키워드 | Magnetic navigation system, Untethered microrobot, Embolism, Occlusive vascular disease, Intervention |
연구개발 성과
논문
| 과제번호 | HI19C1055 | 발생년도 | 2019 |
|---|---|---|---|
| 국내외구분 | 국외 | SCI | Y |
| 연구책임자역할 | 교신저자 | ||
| 주저자명 | 정은수 | 교신저자명 | 장건희 |
| 공동저자명 | 이원서, 김나현, 김종율, 박지민 | ||
| 인원수 | 외국인공동저자수 | ||
| 논문제목 | 최적 자화방향을 가지는 자석을 활용한 자기 카테터 끝단의 조향 능력 향상 연구 | ||
| 논문제목(영문) | 최적 자화방향을 가지는 자석을 활용한 자기 카테터 끝단의 조향 능력 향상 연구 | ||
| 학술지명 | AIP Advances | ||
| 서지사항 | 집 / 9권 / 12호, 페이지(125230 - 0) | ||
| 게재년월일 | 2019-12-23 | 병기표기 | 2 |
| ISSN NO | 2158-3226 | ||
| 과제번호 | HI19C1055 | 발생년도 | 2019 |
|---|---|---|---|
| 국내외구분 | 국외 | SCI | Y |
| 연구책임자역할 | 교신저자 | ||
| 주저자명 | 박지민 | 교신저자명 | 장건희 |
| 공동저자명 | 이원서, 김종율, 정은수, 김나현 | ||
| 인원수 | 외국인공동저자수 | ||
| 논문제목 | 혈관 내 무선 자기로봇의 전달 및 회수을 위한 선택적 분리 및 결합 제어 | ||
| 논문제목(영문) | 혈관 내 무선 자기로봇의 전달 및 회수을 위한 선택적 분리 및 결합 제어 | ||
| 학술지명 | AIP Advances | ||
| 서지사항 | 집 / 9권 / 12호, 페이지(125136 - 0) | ||
| 게재년월일 | 2019-12-23 | 병기표기 | 단독사사 |
| ISSN NO | 2158-3226 | ||
| 과제번호 | HI19C1055 | 발생년도 | 2021 |
|---|---|---|---|
| 국내외구분 | 국외 | SCI | Y |
| 연구책임자역할 | 교신저자 | ||
| 주저자명 | Kim BS | 교신저자명 | Shin J |
| 공동저자명 | Lee Y,Kim HJ,Shin JH,Park JK,Park HC,Lim YH | ||
| 인원수 | 외국인공동저자수 | ||
| 논문제목 | Influence of changes in body fat on clinical outcomes in a general population: a 12-year follow-up report on the Ansan-Ansung cohort in the Korean Genome Environment Study. | ||
| 논문제목(영문) | Influence of changes in body fat on clinical outcomes in a general population: a 12-year follow-up report on the Ansan-Ansung cohort in the Korean Genome Environment Study. | ||
| 학술지명 | Annals of medicine | ||
| 서지사항 | 집 / 53권 / 1호, 페이지(0 - 0) | ||
| 게재년월일 | 2021-12-01 | 병기표기 | 2 |
| ISSN NO | 0785-3890 | ||
| 과제번호 | HI19C1055 | 발생년도 | 2021 |
|---|---|---|---|
| 국내외구분 | 국외 | SCI | Y |
| 연구책임자역할 | 교신저자 | ||
| 주저자명 | Eunsoo Jung | 교신저자명 | Gunhee Jang |
| 공동저자명 | Jaekwang Nam, Wonseo Lee, Jongyul Kim | ||
| 인원수 | 외국인공동저자수 | ||
| 논문제목 | Crawling Magnetic Robot to Perform a Biopsy in Tubular Environments by Controlling a Magnetic Field | ||
| 논문제목(영문) | Crawling Magnetic Robot to Perform a Biopsy in Tubular Environments by Controlling a Magnetic Field | ||
| 학술지명 | Applied Sciences | ||
| 서지사항 | 집 / 11권 / 11호, 페이지(0 - 0) | ||
| 게재년월일 | 2021-06-07 | 병기표기 | 단독사사 |
| ISSN NO | 2076-3417 | ||
지식재산권
| 과제번호 | HI19C1055 | 발생년도 | 2021 |
|---|---|---|---|
| 국내외구분 | 국내 | 출원/등록 여부 | 출원 |
| 지식재산권명 | 자기장 발생 모듈 및 이를 포함하는 자기장 발생 장치 | ||
| 출원/등록일 | 2021-07-02 | 출원/등록번호 | 10-2021-0086839 |
| 출원/등록국가 | 대한민국 | PCT 출원여부 | N |
| 출원/등록기관 | 한양대학교 산학협력단 | ||
| 과제번호 | HI19C1055 | 발생년도 | 2021 |
|---|---|---|---|
| 국내외구분 | 국내 | 출원/등록 여부 | 출원 |
| 지식재산권명 | 자기장 제어 장치 | ||
| 출원/등록일 | 2021-10-22 | 출원/등록번호 | 10-2021-0142088 |
| 출원/등록국가 | 대한민국 | PCT 출원여부 | N |
| 출원/등록기관 | 한양대학교 산학협력단 | ||
| 과제번호 | HI19C1055 | 발생년도 | 2021 |
|---|---|---|---|
| 국내외구분 | 국내 | 출원/등록 여부 | 등록 |
| 지식재산권명 | 자기 구동시스템 및 이를 이용한 마이크로 로봇 제어 방법 | ||
| 출원/등록일 | 2021-08-06 | 출원/등록번호 | 10-2289065-0000 |
| 출원/등록국가 | 대한민국 | PCT 출원여부 | |
| 출원/등록기관 | 한양대학교 산학협력단 | ||
| 과제번호 | HI19C1055 | 발생년도 | 2021 |
|---|---|---|---|
| 국내외구분 | 국내 | 출원/등록 여부 | 등록 |
| 지식재산권명 | 자기장 구동 시스템 | ||
| 출원/등록일 | 2021-05-20 | 출원/등록번호 | 10-2256332-0000 |
| 출원/등록국가 | 대한민국 | PCT 출원여부 | N |
| 출원/등록기관 | 한양대학교 산학협력단 | ||
| 과제번호 | HI19C1055 | 발생년도 | 2021 |
|---|---|---|---|
| 국내외구분 | 국내 | 출원/등록 여부 | 등록 |
| 지식재산권명 | 마이크로 로봇 및 이를 포함하는 마이크로 로봇 시스템 | ||
| 출원/등록일 | 2021-08-25 | 출원/등록번호 | 10-2295728-0000 |
| 출원/등록국가 | 대한민국 | PCT 출원여부 | |
| 출원/등록기관 | 한양대학교 산학협력단 | ||
| 과제번호 | HI19C1055 | 발생년도 | 2021 |
|---|---|---|---|
| 국내외구분 | 국내 | 출원/등록 여부 | 출원 |
| 지식재산권명 | 카테터 시스템 | ||
| 출원/등록일 | 2021-11-25 | 출원/등록번호 | 10-2021-0164662 |
| 출원/등록국가 | 대한민국 | PCT 출원여부 | N |
| 출원/등록기관 | 한양대학교 산학협력단 | ||
| 과제번호 | HI19C1055 | 발생년도 | 2021 |
|---|---|---|---|
| 국내외구분 | 국내 | 출원/등록 여부 | 출원 |
| 지식재산권명 | 자기장 발생 모듈 | ||
| 출원/등록일 | 2021-09-16 | 출원/등록번호 | 10-2021-0124158 |
| 출원/등록국가 | 대한민국 | PCT 출원여부 | N |
| 출원/등록기관 | 한양대학교 산학협력단 | ||
제품개발
| 과제번호 | HI19C1055 | 발생년도 | 2020 |
|---|---|---|---|
| 기업유형 | 중소기업 | 개발유형 | 시제품개발 |
| 개발(시) 제품명 | 무선 마이크로로봇 | ||
| 개발업체명 | 한양대학교 산학협력단, 시브이바이오 | 대표자 | |
| 사업자 등록번호 | 206-82-07306, 129-86-59373 | 고용창출인원수 | |
| 사업화 형태 | 기술이전_기존업체_상품화 | ||
| 개발완료일 | 2020-11-10 | 제품출시일 | |
| 용도 및 성과의의 | 가이딩 카테터와의 선택적인 분리 및 재결합을 통해 안전한 혈관 내 진입 및 회수, 회전자기장을 통한 터널링 운동으로 폐색 병변부 개통 | ||
| 과제번호 | HI19C1055 | 발생년도 | 2020 |
|---|---|---|---|
| 기업유형 | 기타 | 개발유형 | 시제품개발 |
| 개발(시) 제품명 | 자기 구동시스템 | ||
| 개발업체명 | 한양대학교 산학협력단 | 대표자 | |
| 사업자 등록번호 | 206-82-07306 | 고용창출인원수 | |
| 사업화 형태 | 기술보유자의 직접사업화_창업 | ||
| 개발완료일 | 2020-10-31 | 제품출시일 | |
| 용도 및 성과의의 | 병변부가 위치한 작동영역 내 자기장 생성, 가이딩 카테터의 조향과 무선 마이크로로봇의 이동, 조향 및 터널링 운동 생성 | ||
| 과제번호 | HI19C1055 | 발생년도 | 2020 |
|---|---|---|---|
| 기업유형 | 기타 | 개발유형 | 시제품개발 |
| 개발(시) 제품명 | 피딩로봇 | ||
| 개발업체명 | 한양대학교 산학협력단 | 대표자 | |
| 사업자 등록번호 | 206-82-07306 | 고용창출인원수 | |
| 사업화 형태 | 기술보유자의 직접사업화_창업 | ||
| 개발완료일 | 2020-10-30 | 제품출시일 | |
| 용도 및 성과의의 | 가이드와이어와 가이딩 카테터의 전/후진 이동, 조영제/약물 전달, Balloon 확장 및 Suction | ||
| 과제번호 | HI19C1055 | 발생년도 | 2020 |
|---|---|---|---|
| 기업유형 | 중소기업 | 개발유형 | 시제품개발 |
| 개발(시) 제품명 | 가이딩 카테터 | ||
| 개발업체명 | 시브이바이오 | 대표자 | |
| 사업자 등록번호 | 129-86-59373 | 고용창출인원수 | |
| 사업화 형태 | 기술보유자의 직접사업화_기존업체_상품화 | ||
| 개발완료일 | 2020-11-10 | 제품출시일 | |
| 용도 및 성과의의 | 무선 마이크로로봇의 전달/회수, Safety balloon을 통한 터널링 시 발생 가능한 Atheroma particle의 외부 유출 방지, 내부 Lumen을 통한 조영제/약물 전달, Suction | ||
| 과제번호 | HI19C1055 | 발생년도 | 2021 |
|---|---|---|---|
| 기업유형 | 중소기업 | 개발유형 | 시제품개발 |
| 개발(시) 제품명 | 가이딩카테터 | ||
| 개발업체명 | 한양대학교 산학협력단, 시브이바이오 | 대표자 | |
| 사업자 등록번호 | 206-82-07306, 129-86-59373 | 고용창출인원수 | |
| 사업화 형태 | 기술보유자의 직접사업화_기존업체_상품화 | ||
| 개발완료일 | 2021-10-01 | 제품출시일 | |
| 용도 및 성과의의 | 무선 마이크로로봇의 전달/회수, Safety balloon을 통한 터널링 시 발생 가능한 Atheroma particle의 외부 유출 방지, 내부 Lumen을 통한 조영제/약물 전달, Suction | ||
| 과제번호 | HI19C1055 | 발생년도 | 2021 |
|---|---|---|---|
| 기업유형 | 중소기업 | 개발유형 | 시제품개발 |
| 개발(시) 제품명 | 마이크로로봇 | ||
| 개발업체명 | 한양대학교 산학협력단, 시브이바이오 | 대표자 | |
| 사업자 등록번호 | 206-82-07306, 129-86-59373 | 고용창출인원수 | |
| 사업화 형태 | 기술이전_기존업체_상품화 | ||
| 개발완료일 | 2021-11-01 | 제품출시일 | |
| 용도 및 성과의의 | 가이딩 카테터와의 선택적인 분리 및 재결합을 통해 안전한 혈관 내 진입 및 회수, 회전자기장을 통한 터널링 운동으로 폐색 병변부 개통 | ||
| 과제번호 | HI19C1055 | 발생년도 | 2021 |
|---|---|---|---|
| 기업유형 | 기타 | 개발유형 | 시제품개발 |
| 개발(시) 제품명 | RAMAN system | ||
| 개발업체명 | 한양대학교 산학협력단 | 대표자 | |
| 사업자 등록번호 | 206-82-07306 | 고용창출인원수 | |
| 사업화 형태 | 기술보유자의 직접사업화_기존업체_상품화 | ||
| 개발완료일 | 2021-08-02 | 제품출시일 | |
| 용도 및 성과의의 | 병변부가 위치한 작동영역 내 자기장 생성, 가이딩 카테터의 조향과 무선 마이크로로봇의 이동, 조향 및 터널링 운동 생성 | ||
| 과제번호 | HI19C1055 | 발생년도 | 2021 |
|---|---|---|---|
| 기업유형 | 기타 | 개발유형 | 시제품개발 |
| 개발(시) 제품명 | Feeding Robot | ||
| 개발업체명 | 한양대학교 산학협력단 | 대표자 | |
| 사업자 등록번호 | 206-82-07306 | 고용창출인원수 | |
| 사업화 형태 | 기술보유자의 직접사업화_기존업체_상품화 | ||
| 개발완료일 | 2021-05-03 | 제품출시일 | |
| 용도 및 성과의의 | 가이드와이어와 가이딩 카테터의 전/후진 이동, 조영제/약물 전달, Balloon 확장 및 Suction | ||
비임상시험실시
| 과제번호 | HI19C1055 | 발생년도 | 2021 |
|---|---|---|---|
| 비임상시험명 | 의료용 취관 및 체액 유도관의 성능시험 (가이딩카테터호환성) | ||
| 비임상시험기관 | (주)시브이바이오 부설연구소 | 비임상시험 승인날짜 | 2021-12-02 |
| 국내외구분 | 국내 | 국가 | 대한민국 |
| 내용 | 가이딩카테터 호환성 : 2.43mm 이하 (8F 카테터 삽입기), 호환 (적합) | ||
| 과제번호 | HI19C1055 | 발생년도 | 2021 |
|---|---|---|---|
| 비임상시험명 | 의료용 취관 및 체액 유도관의 성능시험 (수축) | ||
| 비임상시험기관 | (주)시브이바이오 부설연구소 | 비임상시험 승인날짜 | 2021-12-02 |
| 국내외구분 | 국내 | 국가 | 대한민국 |
| 내용 | 수축 : 1초 이하 (적합) | ||
| 과제번호 | HI19C1055 | 발생년도 | 2021 |
|---|---|---|---|
| 비임상시험명 | 의료용 취관 및 체액 유도관의 성능시험 (팽창에의한 손상과누출) | ||
| 비임상시험기관 | (주)시브이바이오 부설연구소 | 비임상시험 승인날짜 | 2021-12-02 |
| 국내외구분 | 국내 | 국가 | 대한민국 |
| 내용 | 팽창에 의한 손상과 누출 : 누출, 파열, 탈출 없음. (적합) | ||
| 과제번호 | HI19C1055 | 발생년도 | 2021 |
|---|---|---|---|
| 비임상시험명 | 의료용 취관 및 체액 유도관의 성능시험 (표면시험) | ||
| 비임상시험기관 | (주)시브이바이오 부설연구소 | 비임상시험 승인날짜 | 2021-12-02 |
| 국내외구분 | 국내 | 국가 | 대한민국 |
| 내용 | 표면시험 : 결함 없음, 파손 없음. (적합) | ||
| 과제번호 | HI19C1055 | 발생년도 | 2021 |
|---|---|---|---|
| 비임상시험명 | 무선 마이크로로봇 가이딩카테터 전개력 성능 평가 | ||
| 비임상시험기관 | 고려대학교 의과대학 의과학과 IBRE 의용생체신뢰성평가연구실 | 비임상시험 승인날짜 | 2021-11-17 |
| 국내외구분 | 국내 | 국가 | 대한민국 |
| 내용 | 시험군인 시브이바이오의 마이크로로봇 가이딩카테터와 대조군인 Cook Medical사의 Lumax 가이딩카테터와 전개력을 비교평가 한 결과 유사한 값을 갖으며, 유의미한 차이는 없음을 확인함. | ||
| 과제번호 | HI19C1055 | 발생년도 | 2021 |
|---|---|---|---|
| 비임상시험명 | 의료용 취관 및 체액 유도관의 성능시험 3건 (파열강도, 부식저항, 기밀성(공기,액체)) | ||
| 비임상시험기관 | 한국기계전기전자시험연구원 | 비임상시험 승인날짜 | 2021-12-22 |
| 국내외구분 | 국내 | 국가 | 대한민국 |
| 내용 | 1. 파열강도 : 32N (적합) / 2. 부식저항 : 부식의 징후가 없음. / 3. 기밀성(공기,액체) : 누출없음. | ||
| 과제번호 | HI19C1055 | 발생년도 | 2021 |
|---|---|---|---|
| 비임상시험명 | 의료용 취관 및 체액 유도관의 성능시험 (공칭치수) | ||
| 비임상시험기관 | (주)시브이바이오 부설연구소 | 비임상시험 승인날짜 | 2021-12-02 |
| 국내외구분 | 국내 | 국가 | 대한민국 |
| 내용 | 공칭치수 : 5% 범위 이내 (적합) | ||
| 과제번호 | HI19C1055 | 발생년도 | 2021 |
|---|---|---|---|
| 비임상시험명 | 의료용 취관 및 체액 유도관의 성능시험 (풍선파열용량) | ||
| 비임상시험기관 | (주)시브이바이오 부설연구소 | 비임상시험 승인날짜 | 2021-12-02 |
| 국내외구분 | 국내 | 국가 | 대한민국 |
| 내용 | 풍선파열용량 : 3.0cc, Burst Direction : axial (적합) | ||
| 과제번호 | HI19C1055 | 발생년도 | 2021 |
|---|---|---|---|
| 비임상시험명 | 의료용 취관 및 체액 유도관의 성능시험 (풍선팽창용량) | ||
| 비임상시험기관 | (주)시브이바이오 부설연구소 | 비임상시험 승인날짜 | 2021-12-02 |
| 국내외구분 | 국내 | 국가 | 대한민국 |
| 내용 | 풍선팽창용량 : 풍선외경 : 5% 범위 이내, 파손 없음 (적합) | ||
| 과제번호 | HI19C1055 | 발생년도 | 2021 |
|---|---|---|---|
| 비임상시험명 | Swine CTO model을 이용한 마이크로로봇 및 가이딩 카테터의 유효성 평가 | ||
| 비임상시험기관 | 심뇌혈관질환 유효성평가지원센터 | 비임상시험 승인날짜 | 2021-12-20 |
| 국내외구분 | 국내 | 국가 | 대한민국 |
| 내용 | ㈜시브이바이오에서 연구개발한 마이크로로봇 및 가이딩 카테터의 임상 적용과feasibility를 평가하기 위해 의뢰사에서 요청한 프로토콜에 따라 2 마리의Yucatan miniature pig 의 Lt. SFA 내에 balloon injury와 고지방식이를 병행하여 혈관 폐색 모델(Chronic Total Occlusion, CTO)을 유도하였으며, CTO model 제작 6w 후 병변 부위에 마이크로로봇이 부착된 가이딩 카테터를 삽입하여 마이크로로봇의 성능을 검증하였다. CTO model의 제작에는 혈관의 길이 및 직경에 대한 QVA 정량 평가 후 Lt. SFA의 중간부(middle portion)를 중심으로 길이 100 mm 범위에서 10-15회의 balloon injury를 수행하여 혈관 폐색을 유도하였다. model 제작일로부터 2w와 4w 경과 후 혈관 폐색을 확인하기 위해 혈관조영 추적관찰을 실시하였으며, 6w 후 마이크로로봇 자기구동시스템을 평가 하였다. 전체 평가기간 동안 시술로 인한 부작용은 관찰되지 않았으며, F/U 기간 동안 사망한 개체는 없었다. ㈜시브이바이오에서 개발한 말초혈관 폐색 병변 치료용 마이크로로봇은 miniature pig의 혈관 내에서 마이크로로봇과 가이딩 카테터의 분리 및 전/후진이 가능하였으며, 혈관 내 전진된 마이크로로봇을 suction 기능을 이용해 가이딩 카테터와 결합하여 회수가 가능함을 확인하였다. | ||
